Aaron wurde in Ägypten geboren und war ein Sohn Amrams und Jochebeds aus dem Stamm Levis, des Urgroßvaters Aarons (2. Mose 6:13, 16-20). Mirjam wird traditionell als die ältere Schwester Aarons bezeichnet, die das Schilfkörpchen des Mose aus dem Wasser fischte, und Moses sein um drei Jahre jüngerer Bruder (2. Mose 2:1-4; 7:7). Aaron heiratete Elischeba, die Tochter Amminadabs, und hatte vier Söhne: Nadab, Abihu, Eleasar und Ithamar (2Mo 6:23). Er starb im Alter von 123 Jahren (4. Mose 33:39).
Da Moses aufgrund seiner vermeintlichen Unfähigkeit, fließend zu reden, Einwände gegen den Auftrag Gottes erhob, bestimmte Gott, dass Aaron Moses vor dem Pharao als Sprecher dienen sollte. Er sagte von Aaron: „Ich weiß wohl, dass er wirklich reden kann.“ Aaron ging Moses bis zum Berg Sinai entgegen, wo er erfuhr, von welcher Tragweite das war, was Gott in Verbindung mit Israel und Ägypten alles zu tun vorhatte. Darauf kehrten die beiden Brüder nach Ägypten zurück (2. Mose 4:14-16, 27-30).
Aaron diente Moses von nun an als „Mund“. Er redete für ihn zu den Ältesten Israels, und zum Beweis des göttlichen Ursprungs ihrer Botschaften tat er übernatürliche Zeichen. Dann war es soweit, daß sie am Hofe Pharaos erschienen und der 83jährige Aaron als Moses’ Sprecher vor diesem Herrscher treten musste. Gott sagte danach zu Moses: „Siehe, ich habe dich zum Gott für Pharao gemacht, und Aaron, dein eigener Bruder, wird dein Prophet werden“ (2. Mose 7:1, 7). Aaron wirkte das erste übernatürliche Zeichen vor Pharao und seinen Magie treibenden Priestern. Er war es auch, der auf Moses’ Befehl dessen Stab ausstreckte und so das Zeichen für den Beginn der zehn Plagen gab (2. Mose 7:9-12, 19, 20). Während der nachfolgenden Plagen wirkte er im Gehorsam gegenüber Gott mit Moses zusammen, bis schließlich die Befreiung kam. Er war in dieser Hinsicht ein gutes Beispiel für Christen, die ‘als Gesandte an Christi Statt dienen, als ob Gott durch sie inständig bitte’ (2. Mose 7:6); 2Ko 5:20).
Im Laufe der 40 Jahre dauernden Wanderungen in der Wildnis trat Aaron offenbar immer seltener als Moses’ Sprecher auf, denn es scheint, daß Moses meist selbst redete (2. Mose 32:26-30; 34:31-34; 35:1, 4). Nach der dritten Plage übernahm Moses auch den Stab wieder, und bei der Schlacht gegen Amalek stützten Aaron und Hur lediglich Moses’ Arme (2. Mose 9:23; 17:9, 12). Gott stellte im allgemeinen jedoch weiterhin, wenn er Anweisungen gab, Aaron dem Moses zur Seite, und es heißt von ihnen, dass sie im Einvernehmen miteinander redeten und handelten, bis Aaron starb (4. Mose 20:6-12).
Aaron in seiner untergeordneten Stellung war nicht dabei, als Moses auf den Berg Sinai stieg, um die Satzungen des Gesetzesbundes zu empfangen, aber er durfte zusammen mit zweien seiner Söhne und 70 Ältesten des Volkes zum Berg kommen und eine großartige Vision von Gottes Herrlichkeit sehen (2. Mose 24:9-15). Im Gesetzesbund wurden Aaron und sein Haus lobend erwähnt, und Gott ernannte Aaron zum Hohenpriester (2. Mose 28:1-3).